一、直角轴减速机工作原理

作用在导体上的力的方向由左式定则决定。这对电磁力产生一个作用在电枢上的力矩，在旋转电机中称为电磁转矩。扭矩的方向是逆时针的，试图使电枢逆时针旋转。如果电磁转矩能克服电枢上的阻力转矩(如摩擦阻力转矩和其他负载转矩)，则电枢可逆时针旋转。

二、直角轴减速机调速原理

直流电机转速的计算公式为:n=(U- ir)/ K φ，其中U为电枢端子电压，I为电枢电流，R为电枢电路的总电阻，φ为每极磁通量，K为电机的结构参数。可以看出，速度与U和I有关，可控制的量是这两个。我们可以通过调整这两个量来改变速度。我们知道，我可以通过改变电压来改变，而我们经常提到的PWM控制是用来调节电压波形的常用方法，这里我们也用PWM控制来调节电机的转速。单片机输出一定频率的方波，方波的占空比，平均电压，也决定了电机的转速。